2011-12-02 21:59:23
流程图：
CAN自收自发问题小结
1，地址如何确定？
答：51的片外扩展地址，R/W脚的电平会根据代码自动更改，不需要设置。
参考 单片机的外部存储器的扩展.doc
2, CAN总线模式 Intel和Motorla总线区别
答：Motorla是R/W共用一个引脚，Inter是R和W引脚分开使用。
参考 intel总线与motorola总线.doc
3，CAN总线模式如何设置？
答：CAN总线模式是通过硬件引脚Mode来设置的，上电后就固定了。上电后可以通过CDC寄存器读取。
4，如何设置成自发自收？
CMR.4（SRR）置位。设置信息可被同时发送和接收。等于设置了可以自发自收。
5，单滤波与双滤波区别,如何组合？
参考文件：CAN 控制器 SJA1000 验收滤波器原理与应用.pdf
6，频率设置方法。
参考 STJ1000总线定时寄存器计算.doc
7,网络上起码要有两个节点，才能发送成功，否则一直重发到总线关闭，而程序却一直在等待发送成功。（有待验证）
8,再说一下错误状态：
1，当TX错误计数寄存器和RX错误计数寄存器中有一个计数大于127时，则就进入错误被动状态（Error Passive）
2, 当TX错误计数寄存器和RX错误计数寄存器两个计数都小于127时，则就进入错误主动状态（Error Active）
2, 总线关闭状态，当TX错误计数寄存器超过限制255 总线状态位被置为1 总线关闭；
9,调试记录(这次调试主要是在自发自收代码中设置MOD和CMR的一些标志位)
1)
Write_SJA1000(REG_CAN_MOD,0x05); //自测。
Write_SJA1000(REG_CAN_CMR,0x010);//使能自发自收请求。
放在while循环外，已发送一次。
2)
Write_SJA1000(REG_CAN_MOD,0x01); //正常发送接收。
Write_SJA1000(REG_CAN_CMR,0x010);//自收发请求
放在while循环外，已发送一次。
ecc显示0xD9，自动重复发送，发送完毕一直是为完毕。状态为0x60
3)
Write_SJA1000(REG_CAN_MOD,0x05); //自测。
Write_SJA1000(REG_CAN_CMR,0x01);//正常发送请求
从状态来看显,示0xC，就是说数据已经正常发送出去了。但是没有响应接收中断。我把canl和canh相连也不报错。
后来用示波器查看，发现这样的设置信息根本没发送出去。
所以总结下:
1，希望单机硬件自测的话，CMR要设置为自收发，MOD要设置为自检测。
2，要实现正常的收发，至少需要2台CAN机在网络上。