机器人搬重物
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题目描述
机
器人移动学会（RMI）现在正尝试用机器人搬运物品。机器人的形状是一个直径1.6米的球。在试验阶段，机器人被用于在一个储藏室中搬运货物。储藏室是一
个N*M的网格，有些格子为不可移动的障碍。机器人的中心总是在格点上，当然，机器人必须在最短的时间内把物品搬运到指定的地方。机器人接受的指令有：先
前移动1步（Creep）；向前移动2步（Walk）；向前移动3步（Run）；向左转（Left）；向右转（Right）。每个指令所需要的时间为1
秒。请你计算一下机器人完成任务所需的最少时间。![机器人搬重物（BFS）-LMLPHP]( "机器人搬重物（BFS）-LMLPHP")
器人移动学会（RMI）现在正尝试用机器人搬运物品。机器人的形状是一个直径1.6米的球。在试验阶段，机器人被用于在一个储藏室中搬运货物。储藏室是一
个N*M的网格，有些格子为不可移动的障碍。机器人的中心总是在格点上，当然，机器人必须在最短的时间内把物品搬运到指定的地方。机器人接受的指令有：先
前移动1步（Creep）；向前移动2步（Walk）；向前移动3步（Run）；向左转（Left）；向右转（Right）。每个指令所需要的时间为1
秒。请你计算一下机器人完成任务所需的最少时间。
输入
输入的第一行为两个正整数N,M（N,M<=50），
下面N行是储藏室的构造，0表示无障碍，1表示有障碍，数字之间用一个空格隔开。接着一行有四个整数和一个大写字母，分别为起始点和目标点左上角网格的行
与列，起始时的面对方向（东E，南S，西W，北N），数与数，数与字母之间均用一个空格隔开。终点的面向方向是任意的。
下面N行是储藏室的构造，0表示无障碍，1表示有障碍，数字之间用一个空格隔开。接着一行有四个整数和一个大写字母，分别为起始点和目标点左上角网格的行
与列，起始时的面对方向（东E，南S，西W，北N），数与数，数与字母之间均用一个空格隔开。终点的面向方向是任意的。
输出
一个整数，表示机器人完成任务所需的最少时间。如果无法到达，输出-1。
样例输入
9 10
0 0 0 0 0 0 1 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 1 0 0 0
0 0 0 0 0 1 0 0 0 0
0 0 0 1 1 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
1 0 0 0 0 0 0 0 1 0
7 2 2 7 S
样例输出
12
【分析】这个题目首先要注意几点。输入给的图是方格的，而机器人走的是方格的四个点，所以如果这个方格是障碍，那么这个方格的四个格点都不能走。
还有就是机器人的身子不能超过布局，所以边缘不能走。然后就是BFS咯，用一个结构体存当前格点的状态dir表示方向。
#include <iostream>
#include <cstdio>
#include <cstdlib>
#include <cmath>
#include <algorithm>
#include <climits>
#include <cstring>
#include <string>
#include <set>
#include <map>
#include <queue>
#include <stack>
#include <vector>
#include <list>
#include<functional>
#define mod 1000000007
#define inf 0x3f3f3f3f
#define pi acos(-1.0)
using namespace std;
typedef long long ll;
const int N=;
const int M=;
ll power(ll a,int b,ll c) {ll ans=;while(b) {if(b%==) {ans=(ans*a)%c;b--;}b/=;a=a*a%c;}return ans;}
int d[][]={,,,,,-,-,};
int mp[N][N],w[N][N];
int vis[N][N][];
int n,m,sx,sy,ex,ey;
char ch;
bool flag=false;
struct man
{
int x,y,step;
int dir;
};
bool check(man t,int I)
{
int xx,yy;
for(int i=;i<=I;i++){
xx=t.x+i*d[t.dir][];
yy=t.y+i*d[t.dir][];
if(xx<||xx>=n||yy<||yy>=m)return false;
if(w[xx][yy]==)return false;
}
if(vis[xx][yy][t.dir])return false;
return true;
}
queue<man>q;
void bfs()
{
while(!q.empty()){
man t=q.front();//printf("%d %d %d %d\n",t.x,t.y,t.dir,t.step);
q.pop();//system("pause"); if(t.x==ex&&t.y==ey){
flag=true;cout<<t.step<<endl;return;
}
for(int i=;i<=;i++){
int xx=t.x+i*d[t.dir][];
int yy=t.y+i*d[t.dir][];
if(check(t,i)){
man k;
k.x=xx;k.y=yy;k.step=t.step+;k.dir=t.dir;
q.push(k);
vis[xx][yy][t.dir]=;
}
}
man k=t;
int dir;
dir=t.dir+;
if(dir>)dir=;
k.dir=dir;k.step++;
if(vis[t.x][t.y][k.dir]==)q.push(k),vis[t.x][t.y][k.dir]=;
man kk=t;
dir=t.dir-;
if(dir<)dir=;
kk.dir=dir;kk.step++;
if(vis[t.x][t.y][kk.dir]==)q.push(kk),vis[t.x][t.y][kk.dir]=;
}
}
int main() {
memset(w,,sizeof(w));
scanf("%d%d",&n,&m);
for(int i=;i<n;i++){
for(int j=;j<m;j++){
scanf("%d",&mp[i][j]);
if(mp[i][j])w[i][j]=w[i+][j]=w[i][j+]=w[i+][j+]=;
}
}
cin>>sx>>sy>>ex>>ey>>ch;
man s;
s.x=sx;s.y=sy;s.step=;
if(ch=='E')s.dir=;
if(ch=='S')s.dir=;
if(ch=='W')s.dir=;
if(ch=='N')s.dir=;
q.push(s);
vis[sx][sy][s.dir]=;
bfs();
if(!flag)puts("-1");
return ;
}