2016.03.30
calibration工作：
地板砖1.24m一格，大概走到2.5m时5*7的pattern开始无法检测到。
20种板上位姿*20种黑板位姿=400幅图像。
距离越远，水平角能检测到正确pattern的极限角度越小。
使用单独的文件夹record总结摆放格子版的工程技巧。看看淘宝有没有可调旋转角度的塑料版，不要用纸吸住或者贴在黑板上，感觉还是有不平整的地方
2016.04.04
camera intrinsics跟图像尺寸成正比。hd(1920*1080),qhd(960*540),sd(640*480)分别成3,2,1倍关系。
一个将kinect深度raw data转换成世界信息的例子：
http://answers.ros.org/question/90696/get-depth-from-kinect-sensor-in-gazebo-simulator/