正在搞六轴传感器，今天移植了MPU6050的MothionDriver的DMP固件到STM32上了，能够稳定地输出欧拉角（也就是俯仰角、航向角、横滚角）和XYZ三轴加速度值，在电脑的上位机模拟了装置的姿态（DMP固件的功能之一：在MPU6050芯片内部进行姿态结算融合，大大减轻MCU的负担）。
DMP的移植一开始卡在了dmp_load_motion_driver_firmware()加载固件那里了，二进制的固件代码写进去和读出来不一样，后来发现是I2C的问题，果断使用了别人的I2C代码（圆点博士），成功了。
Invensense的移植工作做的很好，其实熟练的话，一个小时便可以移植完毕。接下来是DMP优化（因为移植有很多功能是冗余的），以及计算装置移动位移。