ROS2 的参数

ROS1 中存在一个参数服务器, 统一管理着所有node导入或设置的参数, 这些参数可以被其他的任意节点访问. 即所谓的黑板模式. 好处是访问和修改灵活, 问题是难以保证命名的正确性以及参数的私密性.
所以ROS2采用了另外一种模式.
https://design.ros2.org/articles/ros_parameters.html 

1. 参数和node绑定, 参数只能由此node访问, 参数生命周期与node一致. node可以保存参数.以便于下次重启加载.
2. 参数将由两个元素来寻址: 完整的节点名称和参数名称。
3. 支持的数据类型 

• bool
• int64
• float64
• string
• byte[]
• bool[]
• int64[]
• float64[]
• string[]

4. 参数访问方式
    List Parameters     Describe Parameters     Get Parameters  Set Parameters
5. 多个节点内进行参数访问. 那就只能用 service了
    

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1. $ ros2 service list  ## 查看是否存在服务.
   
2. /motor_node/describe_parameters
   
3. /motor_node/get_parameter_types
   
4. /motor_node/get_parameters
   
5. /motor_node/list_parameters
   
6. /motor_node/set_parameters
   
7. /motor_node/set_parameters_atomically
   
8. ....
   

##查看节点发布的参数

1. $ ros2 service call /motor_node/list_parameters rcl_interfaces/srv/ListParameters "prefixes: ['chasiss_sv']"#10"depth: 1"
   
2. requester: making request: rcl_interfaces.srv.ListParameters_Request(prefixes=['chasiss_sv'], depth=0)
   
3. 
   
4. response:
   
5. rcl_interfaces.srv.ListParameters_Response(result=rcl_interfaces.msg.ListParametersResult(names=['chasiss_sv.max_angular', 'chasiss_sv.max_linear', 'chasiss_sv.min_angular', 'chasiss_sv.min_linear'], prefixes=['chasiss_sv']))
   
6. 
   
7. 
   
8. ## 获取某个参数
9. $ ros2 service call /motor_node/get_parameters rcl_interfaces/srv/GetParameters "names: [chasiss_sv.min_angular]"
   
10. requester: making request: rcl_interfaces.srv.GetParameters_Request(names=['chasiss_sv.min_angular'])
    
11. 
    
12. response:
    
13. rcl_interfaces.srv.GetParameters_Response(values=[rcl_interfaces.msg.ParameterValue(type=3, bool_value=False, integer_value=0, double_value=-2.8435, string_value='', byte_array_value=[], bool_array_value=[], integer_array_value=[], double_array_value=[], string_array_value=[])])
    
14. 
    
15. 
    
16. ## 获取多个参数
    
17. $ ros2 service call /motor_node/get_parameters rcl_interfaces/srv/GetParameters "names: [chasiss_sv.min_angular, chasiss_sv.max_angular]"
    
18. requester: making request: rcl_interfaces.srv.GetParameters_Request(names=['chasiss_sv.min_angular', 'chasiss_sv.max_angular'])
    
19. 
    
20. 
    
21. response:
    
22. rcl_interfaces.srv.GetParameters_Response(values=[rcl_interfaces.msg.ParameterValue(type=3, bool_value=False, integer_value=0, double_value=-2.8435, string_value='', byte_array_value=[], bool_array_value=[], integer_array_value=[], double_array_value=[], string_array_value=[]), rcl_interfaces.msg.ParameterValue(type=3, bool_value=False, integer_value=0, double_value=2.8435, string_value='', byte_array_value=[], bool_array_value=[], integer_array_value=[], double_array_value=[], string_array_value=[])])