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- STM32这端
- 发布话题 imu
- 格式为 sensor_msgs::Imu
- sensor_msgs::Imu的内容为 http://docs.ros.org/kinetic/api/sensor_msgs/html/msg/Imu.html
- //注意 加速度单位应该是m/s^2 (而不是g's) 角速度应为 rad/sec
- //如果协方差公式(3x3的矩阵)已知, 则填充. 如果不知道采用默认值在填充0
- //如果对某个参数不关注,如方向或者角速度或者线速度, 则置对应的协方差公式全部为 -1即可.
- std_msgs::Header header //seq(uint32) + stamp(sec(uint32),nsec(uint32)) + frame_id(len+string)
- geometry_msgs::Quaternion orientation //方向以及协方差. 四元数xyzw. 4*double
- double orientation_covariance[9];
- geometry_msgs::Vector3 angular_velocity //角加速度以及协方差 xyz 3*double
- double angular_velocity_covariance[9];
- geometry_msgs::Vector3 linear_acceleration; //线速度以及协方差 xyz 3*double
- double linear_acceleration_covariance[9]
使用之前, 先用提供的 MiniIMU.exe 来进行设置.
主要设置的内容: