1. 安装 ROS2 foxy
2. 安装 nav2 和 turtlebot3
sudo apt install ros-foxy-navigation2
sudo apt install ros-foxy-nav2-bringup
sudo apt install ros-foxy-turtlebot3
3. 执行模拟环境
source /opt/ros/foxy/setup.bash
export TURTLEBOT3_MODEL=waffle
export GAZEBO_MODEL_PATH=$GAZEBO_MODEL_PATH:/opt/ros/foxy/share/turtlebot3_gazebo/models
ros2 launch nav2_bringup tb3_simulation_launch.py ## 此时在GUI显示 rviz2 并出现5根柱子的录像包模拟平面图, 内容包括 基于 turtlebot3_world 的 amcl定位, 机器人状态转换, URDF的实例模型. 同时显示 gazebo 的模拟器.
点击 按钮, 改变 nav2 的活动状态.
1. 进行导航操作前的准备工作.
刚开始T3不知道自己的位置在哪里, 默认情况下, 需要用户手动的指定一个近似起始位置. <2D Pose Estimate> 按钮进行位置估算. (查看gazebo的位置进行rviz2的位置主观估计), 然后点击位置并拉出朝向的直线.
在导航时, Nav2 会自动校准更精确的位置(根据主观估算位置)
点击<Navigaton2 Goal> 然后再图上设定目标点, 然后 BT 机器人就会导航到目标点 (ActionServer实现).
点击取消目标点的导航.