- header:
- seq: 23351
- stamp:
- secs: 1567406628
- nsecs: 737830070
- frame_id: "base_scan"
- angle_min: -2.35619449615
- angle_max: 2.35619449615
- angle_increment: 0.00436332309619 --> 角分辨率 0.25度。
- time_increment: 1.73611151695e-05
- scan_time: 0.0250000003725
- range_min: 0.0230000000447
- range_max: 60.0
- ranges: [ intensities: [
-
- 0.27399998903274536 4074.0 --> 白色的反射强度比较大。
- 0.26499998569488525 3501.0
- 0.26499998569488525 3242.0
- 0.25 3156.0
- 0.25 3086.0
- 0.25 2931.0
- 0.24699999392032623 2427.0
- 0.2460000067949295 1659.0 -->> 黑色的反射强大比较小。
- 0.23999999463558197 1394.0
- 0.2370000034570694 1287.0
- 0.22699999809265137 1248.0
- 0.22599999606609344 1237.0
- 0.22599999606609344 1200.0
- 0.22599999606609344 1232.0
- 0.22499999403953552 1212.0
- 0.22499999403953552 1253.0
- 0.22499999403953552 1286.0
- 0.21799999475479126 1273.0
- 0.21799999475479126 1299.0
- 0.21799999475479126 1272.0
- 0.21400000154972076 1229.0
- 0.21400000154972076 1254.0
- 0.21799999475479126 1263.0
- 0.21400000154972076 1280.0
- 0.21400000154972076 1249.0
- 0.21799999475479126 1205.0
- 0.22200000286102295 1284.0
- 0.22200000286102295 1225.0
- 0.22200000286102295 1209.0
- 0.21699999272823334 1234.0
- 0.21699999272823334 1239.0
- 0.21400000154972076 1246.0
- 0.21400000154972076 1215.0
- 0.22300000488758087 1182.0
- 0.22300000488758087 1174.0
- 0.22300000488758087 1197.0
- 0.22300000488758087 1193.0
- 0.22100000083446503 1183.0
- 0.22100000083446503 1207.0
- 0.22100000083446503 1191.0
- 0.22100000083446503 1155.0
- 0.22100000083446503 1138.0
- 0.22100000083446503 1180.0
- 0.21799999475479126 1217.0
- 0.21799999475479126 1188.0
- 0.2070000022649765 1146.0
- 0.2070000022649765 1144.0
- 0.21199999749660492 1191.0
- 0.2150000035762787 1171.0
- 0.21199999749660492 1241.0
- 0.21199999749660492 1269.0
- 0.210999995470047 1266.0
- 0.20399999618530273 1242.0
- 0.2029999941587448 1230.0
- 0.20200000703334808 1259.0
- 0.20200000703334808 1293.0
- 0.1979999989271164 1360.0
- 0.1979999989271164 1349.0
- 0.19499999284744263 1380.0
- 0.19499999284744263 1394.0
- 0.19499999284744263 1386.0
- 0.2029999941587448 1445.0
- 0.20499999821186066 1469.0
- 0.20800000429153442 1540.0
- 0.210999995470047 1648.0
- 0.21699999272823334 2016.0
-
- 0.21799999475479126 2748.0
- 0.2199999988079071 2962.0
- 0.22100000083446503 3001.0
- 0.22100000083446503 3000.0
- 0.22499999403953552 3038.0
- 0.22499999403953552 3027.0
- 0.21699999272823334 3017.0
- 0.21699999272823334 3044.0
- 0.22300000488758087 3062.0
- 0.22300000488758087 3001.0
- 0.2280000001192093 3015.0
- 0.2280000001192093 3059.0
- 0.2240000069141388 3040.0
- 0.2240000069141388 2991.0
- 0.22300000488758087 2990.0
- 0.21699999272823334 2993.0
- 0.21699999272823334 2973.0
- 0.21699999272823334 2989.0
- 0.22100000083446503 2997.0
- 0.21699999272823334 3043.0
- 0.21899999678134918 3001.0
- 0.21899999678134918 2989.0
- 0.21899999678134918 3008.0
- 0.21699999272823334 2977.0
- 0.21899999678134918 3026.0
- 0.22100000083446503 3007.0
- 0.22100000083446503 3010.0
- 0.22100000083446503 3040.0
- 0.22100000083446503 3006.0
- 0.2240000069141388 2993.0
- 0.2150000035762787 3003.0
- 0.2150000035762787 2994.0
- 0.2150000035762787 2999.0
- 0.2150000035762787 3001.0
- 0.2150000035762787 3006.0
- 0.21400000154972076 2979.0
- 0.2150000035762787 2984.0
- 0.2160000056028366 2967.0
- 0.2160000056028366 3033.0
- 0.2160000056028366 3028.0
- 0.2199999988079071 3032.0
- 0.2199999988079071 2998.0
- 0.2199999988079071 3034.0
- 0.2199999988079071 3058.0
- 0.2199999988079071 3042.0
- 0.21899999678134918 3042.0
- 0.20999999344348907 3018.0
- 0.20999999344348907 3006.0
- 0.20999999344348907 3053.0
- 0.20999999344348907 2984.0
- 0.210999995470047 3020.0
- 0.21699999272823334 3025.0
- 0.21699999272823334 3021.0
- 0.21699999272823334 3008.0
- 0.21799999475479126 2987.0
- 0.21299999952316284 3016.0
- 0.21299999952316284 3022.0
- 0.21799999475479126 3029.0
- 0.21799999475479126 3030.0
- 0.21299999952316284 3056.0
- 0.20900000631809235 3021.0
- 0.20900000631809235 3024.0
- 0.20800000429153442 2970.0
- 0.20800000429153442 2996.0
- 0.210999995470047 2982.0
- 0.21400000154972076 3001.0
- 0.2199999988079071 2992.0
- 0.2199999988079071 2968.0
- 0.21799999475479126 2993.0
- 0.21799999475479126 2991.0
- 0.21699999272823334 2956.0
- 0.21699999272823334 2980.0
- 0.2150000035762787 2943.0
- 0.21699999272823334 2776.0
-
- 0.2150000035762787 2224.0
- 0.2150000035762787 1940.0
- 0.2150000035762787 1829.0
- 0.2150000035762787 1814.0
- 0.210999995470047 1781.0
- 0.210999995470047 1736.0
- 0.2070000022649765 1681.0
- 0.2070000022649765 1649.0
- 0.2029999941587448 1649.0
- 0.2029999941587448 1659.0
- 0.1979999989271164 1700.0
- 0.19499999284744263 1643.0
- 0.19499999284744263 1701.0
- 0.19499999284744263 1596.0
- 0.19599999487400055 1582.0
- 0.20200000703334808 1588.0
- 0.2029999941587448 1687.0
- 0.2029999941587448 1649.0
- 0.2070000022649765 1619.0
- 0.2029999941587448 1642.0
- 0.2029999941587448 1578.0
- 0.20200000703334808 1581.0
- 0.19900000095367432 1570.0
- 0.19900000095367432 1587.0
- 0.20100000500679016 1531.0
- 0.20100000500679016 1614.0
- 0.19900000095367432 1572.0
- 0.19900000095367432 1556.0
- 0.19900000095367432 1629.0
- 0.19900000095367432 1655.0
- 0.20100000500679016 1647.0
- 0.20600000023841858 1667.0
- 0.20600000023841858 1729.0
- 0.2029999941587448 1679.0
- 0.2029999941587448 1595.0
- 0.19699999690055847 1564.0
- 0.19699999690055847 1597.0
- 0.19699999690055847 1598.0
- 0.19699999690055847 1558.0
- 0.1979999989271164 1520.0
- 0.1979999989271164 1567.0
- 0.1979999989271164 1546.0
- 0.19699999690055847 1545.0
- 0.1979999989271164 1506.0
- 0.1979999989271164 1474.0
- 0.19499999284744263 1501.0
- 0.19499999284744263 1463.0
- 0.20100000500679016 1470.0
- 0.19499999284744263 1481.0
- 0.19499999284744263 1506.0
- 0.19599999487400055 1462.0
- 0.19699999690055847 1421.0
- 0.19599999487400055 1455.0
- 0.19699999690055847 1475.0
- 0.19699999690055847 1434.0
- 0.19699999690055847 1430.0
- 0.19300000369548798 1404.0
- 0.19099999964237213 1415.0
- 0.18799999356269836 1396.0
- 0.18799999356269836 1396.0
- 0.18799999356269836 1371.0
- 0.18799999356269836 1419.0
- 0.19099999964237213 1429.0
- 0.19099999964237213 1447.0
- 0.19099999964237213 1445.0
- 0.19099999964237213 1480.0
- 0.19699999690055847 1472.0
- 0.19900000095367432 1489.0
- 0.21199999749660492 1548.0
- 0.21400000154972076 1630.0
- 0.2150000035762787 1666.0
- 0.2150000035762787 1748.0
- 0.2150000035762787 1915.0
-
- 0.22100000083446503 2687.0
- 0.22100000083446503 2952.0
- 0.22300000488758087 2964.0
- 0.22300000488758087 2977.0
- 0.22100000083446503 3002.0
- 0.22100000083446503 2996.0
- 0.22100000083446503 2941.0
- 0.22100000083446503 2954.0
- 0.22200000286102295 2942.0
- 0.22200000286102295 2994.0
- 0.22200000286102295 2984.0
- 0.22100000083446503 3003.0
- 0.22100000083446503 2982.0
- 0.22100000083446503 3002.0
- 0.2290000021457672 3003.0
- 0.2290000021457672 2962.0
- 0.2290000021457672 2980.0
- 0.23000000417232513 3012.0
- 0.22599999606609344 3002.0
- 0.22599999606609344 2961.0
- 0.23000000417232513 2944.0
- 0.23000000417232513 2971.0
- 0.22599999606609344 3042.0
- 0.22599999606609344 2974.0
- 0.22499999403953552 2985.0
- 0.22499999403953552 2972.0
- 0.22499999403953552 2984.0
- 0.23100000619888306 2970.0
- 0.23100000619888306 2990.0
- 0.23100000619888306 2995.0
- 0.2329999953508377 3014.0
- 0.2290000021457672 3000.0
- 0.2290000021457672 2952.0
- 0.23199999332427979 2992.0
- 0.23600000143051147 3023.0
- 0.23199999332427979 3016.0
- 0.23399999737739563 2997.0
- 0.23399999737739563 2965.0
- 0.2370000034570694 2968.0
- 0.23999999463558197 2990.0
- 0.23999999463558197 2988.0
- 0.23999999463558197 2977.0
- 0.2370000034570694 2991.0
- 0.2370000034570694 3022.0
- 0.2370000034570694 2988.0
- 0.24400000274181366 3006.0
- 0.24400000274181366 2966.0
- 0.24400000274181366 2993.0
- 0.24400000274181366 3017.0
- 0.23899999260902405 2999.0
- 0.23800000548362732 2998.0
- 0.23800000548362732 2983.0
- 0.23899999260902405 3009.0
- 0.2409999966621399 2977.0
- 0.25200000405311584 2991.0
- 0.25200000405311584 3000.0
- 0.25200000405311584 2980.0
- 0.25200000405311584 2995.0
- 0.25200000405311584 2958.0
- 0.25200000405311584 3000.0
- 0.257999986410141 2979.0
- 0.257999986410141 2989.0
- 0.257999986410141 2942.0
- 0.25600001215934753 2963.0
- 0.2540000081062317 2988.0
- 0.25099998712539673 2993.0
- 0.2540000081062317 2984.0
- 0.25600001215934753 3022.0
1. 首先四组数据在同一条直线上 。因为在同张纸上。
2. 每组的数据记录数都约在 72条 (角分辨率 0.25度 * 72 = 18), 则约为 18度的等腰三角形上.
3. 根据 22cm的垂直距离, 计算得到 70cm. ( 2 * (tan(18/2) * 22cm)). 刚好符合打印纸的宽度.
说明: 通过激光雷达的返回的数据强度可以得到特殊材质排列的充电座方案. 而且可以定位目前充电座的位置以及朝向姿态, 便于利用激光雷达进行精准的定位
算法方案包括: 1. 首先根据反光材料的强度信息判断当前所有数据是否有满足条件的反光排列.
2. 判断排列连续且为直线
3. 确定为满足条件, 确定直线的距离以及距离当前的姿态朝向.