所谓的“分类特征”,就是把特征分成

1、 旋转特征:用直线表示

2、 平移特征,用撕裂点和临界点表示

最大的创新点 应该就是下面的分组吧

【High-Speed and Accurate Laser Scan Matching Using Classified Features】-LMLPHP

匹配的时候,用RANSAC 或者动态规划,使匹配最大化

先平均一下旋转的角度,作为旋转量,

应用这个旋转量

平移量简单一减 就出来了。

把这个东西和plicp结合一下,作为plicp 的初始值。。。。

05-02 17:35