ros小车仿真功能添加——多点导航（代码以及简单说明）
个PoseStamped消息，指定了机器人的目标位置和朝向。PoseStamped包括了位置（使用x、y、z坐标）和方向（使用四元数表示），同时还包含了这个位姿相对于哪个坐标系（通过frame_id）以及时间戳（stamp），确保目标位置在正确的空间和时间上下文中被解释。 在实际应用中，当你想让机器人自主导航到某个位置时，你会创建一个MoveBaseGoal实例，设置其中的target_pose为你希...
5 线程网格、线程块以及线程（1）
程的概念，一个线程就是程序中的一个单一的执行流，就像一件衣服上的一块棉，一块块棉交织在一起织成了衣服，同样，一个个线程组合在一起就形成了并行程序。CUDA的编程模型将线程组合在一起形成了线程束、线程块以及线程网格。本章，就让我们一起来详细了解这些概念。 5.2 线程 线程是并行程序的基本构建块。对大多数做过多核程序设计的C程序员而言，这个概念并不陌生。即使一个程序员从来没有在代码中发起过一个线程，起码...
基于RISC-V架构的通信DSP的设计以及在5G RedCap基带中的应用(四)-基于RISC-V的通信DSP设计方法
以上的运算，仅把简单运算并行化。这样的设计虽然使得进行数字信号处理 计算时需要更多条指令，但是可以最大限度保证处理器的主频不会受到扩展自定 义指令的影响。根据本设计中已经实现的处理器中运算器的实际情况以及对上述应用的分析，决定对加法、减法、乘法和移位四种运算进行扩展。 3.3.1 指令编码 根据RISC-V ISA 的规定，32位指令的最低2位必须是11,再往前的三位不 能全为1。根据此...
LeetCode的使用场景以及使用方法
LeetCode是一个在线编程平台，主要面向程序员和算法爱好者，提供大量的算法题目供用户练习和提高。LeetCode的算法题目涵盖了各种编程语言和数据结构，以及不同难度的级别，适合不同水平的程序员进行挑战。 使用场景： 准备面试：许多互联网公司在面试时会要求候选人解决一些算法题目，以测试他们的编程能力和问题解决能力。在LeetCode上练习算法题目可以帮助候选人熟悉面试中可能遇到的题目类型，提高应对面...
PHPInfo()信息泄漏原理以及修复方法
漏洞名称：PHPInfo信息泄漏、phpinfo()函数信息泄漏 漏洞描述： phpinfo()函数返回的信息中包含了服务器的配置信息，包括： 1）PHP编译选项以及文件扩展名的相关信息； 2）php的版本信息 3）php的配置信息； 4）数据库信息；等敏感信息。这些敏感信息会帮助攻击者展开进一步的攻击。 检测条件： 1、 被测网站web服务正常。 2、 采用PHP中间件架构的网站。 检测方法: 1、...
.SVN 信息泄露漏洞原理以及修复方法
缀做解析，黑客则可以直接获得文件源代码。 检测条件 ： 1、 被测网站采用SVN（subversion）源代码版本管理软件。 检测方法 ： 1、 访问http://[ip]/CVS/Entriesp 以及http://[ip]/.svn/entriesp看是否成功，也可以自行构造，根据显示的主目录去逐级访问并遍历相关的目录和文件。 2、 利用web漏洞扫描工具进行检测。 修复方案： 删除SVN各目录下...
R语言简介，R语言开发环境搭建步骤，R基础语法以及注释详解
源代码开放的软件，属于GNU系统的一个分支，如今被广泛地应用于统计分析、数据挖掘等领域。 R语言的特点包括： 是一套完整的数据处理、计算和制图软件系统，具有数据存储和处理、数组运算、数学建模、统计检验以及统计制图等功能。提供了丰富的数学计算、统计计算的函数，用户可以根据需要灵活地进行数据分析，甚至创造出符合需要的新的统计计算方法。语法通俗易懂，易于学习和掌握。 要搭建R语言的开发环境，可以按照以下步骤...
React.FC详细说明以及案例
开发效率。 与Hooks结合使用：React.FC定义的函数组件与React Hooks（如useState、useEffect等）完美结合。通过使用Hooks，你可以在函数组件中管理状态、处理副作用以及执行其他与组件逻辑相关的操作。 组件复用：通过为组件提供明确的props类型定义，你可以更容易地将组件用于不同的场景和项目中，从而实现组件的复用。 与第三方库集成：当你使用第三方库或与其他团队的项目集...
git merge conflict 合并冲突以及推送报错 [rejected] main -＞ main (fetch first)
通过分支管理来保管自己的项目 但总会遇到报错 遂记录一下解决合并冲突的方法【本文有点啰嗦。方法也不是最佳的，欢迎友好指导~】 1.以下是分支提交的方法，对应中文填充自己的内容 git checkout 分支名git add .git commit -m '信息'git statusgit push -u origin 分支名 2.开始会有报错的部分 git checkout maingit...
大语言模型构建的主要四个阶段（各阶段使用的算法、数据、难点以及实践经验）
大语言模型构建通常包含以下四个主要阶段：预训练、有监督微调、奖励建模和强化学习，简要介绍各阶段使用的算法、数据、难点以及实践经验。 预训练 需要利用包含数千亿甚至数万亿 单词的训练数据，并借助由数千块高性能 GPU 和高速网络组成的超级计算机，花费数十天完成深 度神经网络参数的训练。这一阶段的核心难点在于如何构建训练数据以及如何高效地进行分布式 训练。 有监督微调阶段 ...